基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法

本发明属于机器人焊接技术领域，公开了基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法；包括：获得传感器数据，传感器数据包括焊缝三维点云、熔池图像、焊枪末端在三个轴向的加速度和角速度、焊接电流和焊接电压；将传感器数据转换到统一的坐标系下，获得转换后的传感器数据；对转换后的焊缝三维点云进行滤波处理获得滤波点云，基于RANSAC算法对滤波点云进行特征提取，获得焊缝中心线特征；结合转换后的焊缝三维点云和焊缝中心线特征，基于改进A*算法规划获得初始焊接路径；本发明实现了焊接参数的智能化、精准化调整，保障焊接质量的稳定性，全方位提升焊接机器人运动路径规划与焊接操作的性能。