基于改进双向A*和DWA算法的室外机器人路径规划方法

本发明公开了基于改进双向A*和DWA算法的室外机器人路径规划方法，包括以下步骤：步骤一，A*算法改进；步骤二，DWA算法改进；步骤三，算法融合；步骤四，路径规划；本发明在A*算法中引入动态权重DOMW策略来优化启发函数，综合考虑多种因素，使路径规划更加合理，通过去除冗余节点减少算法计算量和搜索时间，提升算法的效率，采用双向搜索机制，提高搜索效率、缩减搜索空间、避免局部最优解、增强算法鲁棒性，采用贝济埃曲线优化策略对路径进行平滑处理，使路径符合机器人实际运动需求，减少对硬件的损伤，提高路径美观度和可读性；通过优化DWA算法轨迹评价函数和速度空间约束，从而降低碰撞风险，提升局部避障与运行稳定性。