一种具有半主动式躯干的轮式机器人

本申请提供一种具有半主动式躯干的轮式机器人，该机器人包括半主动躯干；半主动躯干包括第一平台连杆，第一舵机，第二平台连杆，第一支链连杆，第二支链连杆，第三平台连杆，第二舵机，第四平台连杆，第三支链连杆和第四支链连杆；四组支链连杆分别设有轮式单元；第二平台连杆与第三平台连杆间和第一平台连杆与第四平台连杆间分别设有第一和第二弹性缓冲单元；当机器人在野外环境下移动时，第一舵机和第二舵机同步转动实现两侧支链连杆间夹角的主动调节，同时两组弹性缓冲单元压缩变形实现躯干自适应调整。本申请提供的轮式机器人配备了半主动式柔性躯干，提高了对复杂环境的适应能力，可用于探测侦查，管道检测和物流仓储等领域。