一种基于语义投影补偿与边缘结构增强的BEV感知优化方法

本发明公开了一种基于语义投影补偿与边缘结构增强的BEV感知优化方法，首先通过MSEII模块构建卷积感知下的图像边缘特征金字塔，增强弱纹理区域的边界显著性；随后利用深层语义分割网络提取图像语义嵌入，并基于相机‑雷达外参与内参进行几何投影，将图像语义特征映射至点云空间，构建SPE模块以完成语义补全与结构对齐。图像与点云特征在统一BEV坐标系下完成融合后，进一步通过稀疏点卷积建模空间上下文关系，并通过解耦检测头输出三维目标边界框与语义标签。本发明在保障模型轻量化和部署效率的基础上，显著提升了远距离目标检测能力与遮挡场景下的语义一致性，适用于移动机器人等其他资源受限设备中的多模态BEV感知应用。