对称工件点位的对称校准方法及装置

本申请涉及一种对称工件点位的对称校准方法及装置，该方法包括：获取第一工件在机械臂基坐标系下的第一点云数据，并对其进行对称变换处理以生成第二工件的虚拟第二点云数据；将第一工件的机械臂6维点位转换为第一齐次变换矩阵，并基于第一齐次变换矩阵、机械臂上的二维相机的手眼矩阵得到第二齐次变换矩阵，进而得到第二工件的初始机械臂6维点位；结合相机的内参将第一点云数据对称处理后转换为第二工件的虚拟第三点云数据，并基于第二点云数据和第三点云数据之间的偏差对第二齐次变换矩阵进行调整得到第三齐次变换矩阵；通过三维相机获取第二工件的真实点云数据，并结合第三点云数据和第三齐次变换矩阵确定第二工件的真实机械臂6维点位。