一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法

本申请涉及无人机路径规划技术领域，尤其是一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法，其包括图像分割模块、边界特征提取模块、收缩环生成模块、路径优化模块和路径选择模块。该方法通过对高分辨率图像进行语义分割和边界特征提取，生成逐级收缩环及关键节点，并通过路径平滑处理和冗余节点剔除优化路径，最终根据任务需求动态选择最优覆盖路径。本申请无需预分解非凸或混合区域，显著提升效率，结合动态权重分配与实时调整机制，支持多目标优化路径选择，减少冗余飞行和覆盖盲区，同时采用三次样条插值算法提升飞行稳定性，适用于农业喷洒、地形测绘等场景，具有较强的实用性和推广价值。