一种机器人灵巧手臂遥操作共享控制方法及相关装置

本申请公开了一种机器人灵巧手臂遥操作共享控制方法及相关装置，涉及机器人技术领域，该方法包括获取平滑的期望位姿信息和期望角度状态信息，以及获取当前阶段从端的机械臂的位姿信息、灵巧手的角度状态信息和接触力信息；基于期望位姿信息和机械臂的关节角度信息，利用非线性优化方法对机械臂逆运动学进行求解，得到机械臂的关节角度指令；基于期望角度状态信息、灵巧手的角度状态信息和接触力信息，利用模糊逻辑理论和动态柔顺基元模型对灵巧手进行自适应变阻抗控制，得到灵巧手的关节力矩指令；将下一阶段灵巧手的接触力信息反馈至主端操作者。本申请能够提高遥操作机器人的成功率和作业效率。