一种机器人及应用于机器人的减速装置

本发明公开一种机器人及减速装置，减速装置包括：一级传动机构（1000），包括一级传动轴（1100）和一级传动轮组（1200），一级传动轮组（1200）包括偏心设置的一级外齿传动轮（1210）和一级内齿传动轮（1220），一级传动轴（1100）能够驱使一级内齿传动轮（1220）进行转动；二级传动机构（2000），包括二级传动轴（2100）和二级传动轮组（2200），二级传动轮组（2200）包括偏心设置的二级外齿传动轮（2210）和二级内齿传动轮（2220），二级传动轴（2100）能够驱使二级内齿传动轮（2220）进行转动；二级传动轴（2100）和一级传动轴（1100）同步转动，一级外齿传动轮（1210）和二级内齿传动轮（2220）同轴设置，一级内齿传动轮（1220）和二级外齿传动轮（2210）同步转动、并同轴设置。