一种绳驱动并联机器人摩擦建模方法及系统

本申请公开了一种绳驱动并联机器人摩擦建模方法及系统，涉及机器人高精度控制技术领域，该方法包括生成覆盖绳驱动并联机器人全工作空间的复合激励轨迹，并采集绳驱动并联机器人运动时的关节摩擦力数据；基于绳驱动并联机器人运动时的关节摩擦力数据，构建多输入多输出SVGP摩擦耦合模型；采用变分推断与轻量化训练策略优化多输入多输出SVGP摩擦耦合模型的参数，得到训练后的多输入多输出SVGP摩擦耦合模型；将训练后模型部署至绳驱动并联机器人的实时控制系统，对绳驱动并联机器人进行动态摩擦前馈补偿，本申请可以提升机器人的控制精度。