基于降序策略的大规模无人机构型变换方法及装置

本发明公开了基于降序策略的大规模无人机构型变换方法及装置，该方法包括：基于原始构型中每个起始节点到参考点之间的节点距离，对原始构型中无人机集群进行降序排列；同理，对目标构型中无人机集群也进行降序排列；将获得原始构型序列中所有起始节点和目标构型序列中所有目标节点依次进行全局配对，生成若干个配对；将若干配对按照理想路径进行降序排列，并对降序排列所获得的预选配对序列进行配对优化处理，得到准配对序列；对准配对序列中每个配对进行路径避障处理，生成无人机构型的路径规划。由此，不仅能够将计算复杂度从O(N！)降至O(N2+δM2+L×N)，M,L＜＜N而且还能够在保证路径最优的基础上实现了无人机能耗均衡，从而提升了大规模无人机集群的管理效率。