基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统

本发明提出了一种基于角色分化的无人机集群分布式区域搜索方法及系统，初始化无人机协同搜索任务环境；信息无人机更新集群搜索认知地图；无人机集群协同搜索的任务分配建模；基于CBAA的信息无人机任务预分配；更新信息子群的集群拓扑连通状态；基于连通保持的中继无人机任务分配；基于碰撞时间协同制导的无人机航点跟踪控制；基于区域覆盖率调节信息‑中继子群比例；输出无人机集群协同搜索结果。本发明通过不连通个体移除、动作选择禁忌表、移动基站切换等改进策略使CBAA算法支持无人机集群的连通保持分布式决策；同时，利用信息‑中继子群之间的异构协同，释放无人机的动作空间，增强后期集群的持续性探索能力，规避搜索进程局部最优。