一种基于前置规则的部件抓取姿态生成方法

本发明提供一种基于前置规则的部件抓取姿态生成方法，属于部件抓取领域。该方法通过与RGB图像进行跨模态特征对齐补全缺失区域，构建高置信度稠密点云；融合数据输入至3D Transformer网络提取特征，输出逐像素可接触性与候选抓取位姿集，经过筛选优化后以概率密度分布方式获得最优抓取位姿。本发明提出“补全‑分割‑抓取”的技术策略框架，设计融合彩色图像信息的深度补全方法，借助彩色图中完整的纹理与边缘线索，通过相似度衡量补全缺失的深度数据；能够实现复杂场景下多个不同规格部件的分割及抓取区域划分；基于接触敏感性的抓取姿态端到端生成方法，总结抓取约束条件，提升系统在多场景、多任务下的自适应能力。