一种双复合机器人协同控制的挂纱方法

本发明涉及机器人协同控制技术领域，公开了一种双复合机器人协同控制的挂纱方法，该方法包括：获取双复合机器人运动参数并预处理生成协同路径基准；识别动作特征并确定同步规则；进行协同路径规划形成协同动作序列及执行节点；验证执行节点有效性，根据协同状态（同步或异步）执行相应操作，异步时定位异常节点、计算相位偏移量并补偿。该方法通过运动参数处理、动作特征识别、同步规则制定、执行节点验证及相位补偿等步骤，提升了双机器人协同作业的精度、稳定性和效率，适用于需要高精度协同作业的工业场景，尤其在挂纱作业中能确保纱线悬挂的准确性和作业的连续性。