统一边界约束下的高精度预设性能控制器设计方法

本发明公开了一种统一边界约束下的高精度预设性能控制器设计方法，包括如下步骤：1)通过引入合适的调节函数，设计了可自动匹配初始约束条件的精确预设性能边界；2)针对不同误差初值，提出了精确边界约束下的高精度预设性能控制算法；3)通过建立合适的尺度变换函数，设计了可在不同参数选取下呈现出多种约束形式的统一预设性能边界；4)针对不同初始条件，提出了统一边界约束下的高精度预设性能控制算法。该方法可以在不同初值条件下使跟踪误差以极小的超调在预先设定的时间内收敛到给定的精度。此外，该方法可以在固定的控制结构下实现多种性能约束，也可以在不同初始条件下使跟踪误差以提前设定的时间收敛到预定精度。