一种高密度力控关节模组

本发明涉及一种高密度力控关节模组，包括壳体、PCB电机组件以及谐波减速器，PCB电机定子固定在壳体一端端面上，PCB电机转子包括转轴、转子毂以及磁环，转子毂设置在转轴的一端，磁环固定在转子毂端面上，谐波减速器包括波发生器、柔轮以及输出轴承，波发生器固定在转轴的另一端，柔轮的一端与壳体固定，另一端套设在波发生器的外侧，轴承外圈与壳体固定，轴承内圈上集成有钢轮，且钢轮套设在柔轮外；柔轮内外圈的连接梁面上还设有应变弹性体，且多个应变弹性体形成惠斯通全桥电路。本发明通过结构功能复用与异构传感深度融合，在同等输出扭矩下实现体积缩减40%以上，力控响应延迟降低至毫秒级，为高精度机器人关节提供了革命性的集成解决方案。