一种复合连续体机械臂控制方法、系统及机械臂

本发明提供了一种复合连续体机械臂控制方法、系统及机械臂，考虑摩擦损失，分析驱动丝节点张力传递关系，得到驱动丝张力分布，进而等效柔性梁的变形驱动；对切口连续体机械臂进行静力学分析，使用欧拉‑伯努利梁理论建立静态模型，利用泰勒级数展开的方法求解静态模型；基于静态模型数据，使用开普勒椭圆方程拟合切口连续体机械臂末端轨迹，构建同心管连续体机械臂相对末端坐标的关系方程；根据矩阵坐标转换，建立求解控制参量所需关键参数的方程并迭代求解，构建控制参量方程组求解复合连续体机械臂控制参量。本发明能够提升控制响应及时性，提升控制准确性和精度。