一种无人集群类脑导航地图融合构建与协同定位方法

本发明提供了一种无人集群类脑导航地图融合构建与协同定位方法，包括：采集多模态感知数据，通过双目相机、雷达及惯性传感器分别获取视觉、声波及位姿信息，模拟人脑神经编码机制，结合时空信息生成脉冲序列与特征向量；将多模态编码单元构建为超图节点，基于动态超边连接拓扑关系，通过异构超图卷积网络聚合时空特征，生成单体智能体的高阶类脑语义地图；多智能体通过分布式通信共享局部类脑地图，检测重叠区域的几何与语义冲突，基于锚点基准进行时空对齐，利用概率分布匹配消除特征矛盾，生成全局一致的高置信度类脑地图；输出最优位置估计。本发明通过仿生神经编码、异构超图建模和多智能体协同优化，实现了动态未知环境下高阶类脑地图的建立与定位。