一种场景图谱生成方法及系统

本发明属于机器人场景感知和交互领域，提供一种场景图谱生成方法及系统，均能够：实时提取机器人的本体信息和环境信息；实时计算机器人的位姿变换距离；若距离大于阈值，则基于当前提取到的机器人的本体信息和环境信息形成第一节点，并以第一节点下机器人的位姿为起始位姿，计算下一个位姿变换距离，直至机器人驶出所述目标场景；自第二次形成新节点开始，每次形成节点后，分别在当前形成的节点与上一次形成的节点之间添加基于位姿距离和基于语义特征的边并为其添加属性值；实时将以上生成的所有节点以及所有节点之间全部的边，作为场景感知的结果，生成目标场景的场景图谱。本发明用于打破场景图谱在复杂场景建模中存在的局限性。