一种基于IMM-DWA算法的智能机器鱼避障控制方法及系统

本发明公开了一种基于IMM‑DWA算法的智能机器鱼避障控制方法及系统，本发明通过三维运动建模和动态障碍物预测算法，显著提升了智能机器鱼在复杂水下环境中的避障能力。优化的轨迹评价函数结合路径平滑性和能量消耗的平衡，确保生成高效且稳定的运动轨迹。异构计算架构的引入有效提升了系统的实时处理能力，多模态传感器的协同工作增强了环境感知的准确性和动态障碍物的响应速度。闭环控制机制的周期性更新进一步保障了避障过程的持续优化，为智能机器鱼在三维水域环境中的自主导航提供了可靠的技术支持。