基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法

本发明公开了基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法，属于自动驾驶技术领域，包括：建立考虑通讯延迟或传感不确定性影响的随机位势博弈模型，确定随机位势博弈模型中的位势函数，并利用开源数据集对随机位势博弈模型中的参数进行标定；采集位于高速公路合流区范围内所有车辆实时状态信息，作为轨迹规划的输入信息；基于随机位势博弈模型，构建模型预测控制器，采用分布式算法求解；利用车辆实时状态信息，通过模型计算下一时刻车辆行动组合，得到车辆规划轨迹，并更新车辆状态。本发明能准确地描述人类驾驶员的驾驶决策控制逻辑并生成规划轨迹，使自动驾驶车辆与人工驾驶车辆实现良好的交互，提升了合流区整体交通效率和安全。