一种深海采矿系统矿车超界预警方法

本发明公开了一种深海采矿系统矿车超界预警方法，通过超短基线(USBL)、GNSS、电罗经和惯导(INS)的协同定位，实现了采矿车与支持船位置运动等信息的同步实时采集；同时基于脐带缆张力、曲率及矿车倾覆力矩的多参数约束模型，建立采矿车安全作业区域；将采矿车安全作业域内置到系统预警程序中定义安全作业区域，对多源协同定位获取的采矿车、支持船运动位置信息，与安全作业区域的进行实时评估分析，实现深海采矿作业中矿车安全状态的直观评估与可视化预警，并结合高频数据刷新机制，快速预警矿车超界风险，辅助动态调控脐带缆释放长度和采矿车运动，从而达成深海矿物开采的高效安全管控目标，显著降低事故概率。