稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法

本发明公开了一种稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法，涉及增强现实导航技术领域，其包括稀疏地图构建模块、人机交互适配模块、地标标记管理模块、动态路径融合模块及AR导航执行模块，稀疏地图构建模块用于实现室内场景的三维重建与持久化存储，人机交互适配模块用于实时解算地面高度参数并动态修正空间坐标系，地标标记管理模块用于生成含空间坐标与属性数据的可编辑标记对象，动态路径融合模块用于将用户自定义路径与算法规划路径进行拓扑关联，AR导航执行模块用于通过路径匹配算法实现路径可视化、路径动态优化并实现AR导航，本发明能克服现有室内导航技术定位精度低、建图成本高及动态适应性差的不足。