一种面向动态障碍环境的AUV三维路径规划方法

本发明涉及一种面向动态障碍环境的AUV三维路径规划方法，包括：设置三维状态空间，更新三维状态空间中动态障碍物的运动状态，基于运动状态，获取动态障碍物的未来运动状态；将三维状态空间的目标位置参数和未来运动状态输入路径规划模型，获取无人水下航行器的离散路径节点；路径规划模型利用训练集结合综合奖励函数训练获得；对离散路径节点进行路径连续化和平滑化处理，获取三维路径规划结果。本发明在路径长度、避障成功率及计算效率方面均展现出明显优势，有效解决了动态障碍环境中的三维路径规划问题。