融合视觉语义信息与激光雷达的四足机器人路径规划方法

本申请涉及一种融合视觉语义信息与激光雷达的四足机器人路径规划方法。所述方法包括：获取环境数据，环境数据包括关键地面语义信息、深度图像和原始激光雷达点云信息；基于深度图像将关键地面语义信息转换为激光雷达关键地面语义点云信息，与原始激光雷达点云信息进行空间融合得到统一参考系下的多源点云融合信息；对多源点云融合信息进行预处理，滤除非地面干扰点；基于语义惩罚项和动态窗口路径规划算法构建语义增强型局部路径规划模型；基于四足机器人可行速度、预处理之后的多源点云融合信息和语义增强型局部路径规划模型进行可行轨迹选择，确定最佳避障规划路径。显著提升了机器人在高风险工业环境中的导航安全性与任务执行效率。