一种陆空两栖机器人自主导航方法及控制系统

本发明公开了一种陆空两栖机器人自主导航方法及控制系统，包括采集图像，包括同一场景下的RGB图像、深度图像；生成RGB图像的平坦地形掩码图M；融合平坦地形掩码图M与深度图像，并进行环境情景判别，包括“陆地平坦区域”、“低矮障碍区域”与“空中穿越区域”；根据环境情景判别结果和平坦地形掩码图M中全局目标位置，确定前往全局目标的短期推进的局部目标点；在多种环境情景下，确定机器人前往局部目标点最终到达全局目标点的运动技能控制策略，并基于控制系统进行陆空两栖机器人运动技能的执行控制，直到完成自动导航任务。本发明通过融合感知判别环境、动态调整路径与技能，提升了陆空两栖机器人在复杂多变场景下的导航效率、控制平稳性及能耗管理。