一种异形表面自动刮胶系统及刮胶方法

一种异形表面自动刮胶系统及刮胶方法。涉及异形构件的表面处理领域。现有在刮胶作业时，面对复杂曲面或异形结构时，手动刮胶效率低下，且受工装夹具限制较大的问题。本发明包括包括协作机械臂、机械臂延长工装、刮胶工装和配胶供胶设备，协作机械臂的轴端与机械臂延长工装的头端转动连接，机械臂延长工装与刮胶工装连接，刮胶工装通过管路与配胶供胶设备的供胶口连接，刮胶工装包括导向杆、旋转连接支撑、旋转连接轴、滑动连接内支撑架、滑动连接外支撑架和总体支撑架；导向杆的底部通过旋转连接轴与旋转连接支撑和滑动连接内支撑架连接，旋转连接支撑和滑动连接外支撑架与总体支撑架连接。本发明应用于异形表面自动刮胶领域。