一种封闭舱段套接同轴度调整方法

一种封闭舱段套接同轴度调整方法，针对现有技术中亟需一种封闭舱段套接同轴度调整方法来对套接前套接机构同轴度进行测试及调整，减小套接轴之间的方向误差的问题，本申请首先对机器人进行手眼标定，确定激光轮廓视觉坐标系与机器人基坐标系之间的转换关系；之后在舱段位姿调整平台上安装标定靶标球，并控制其进行单轴运动，同时利用激光轮廓仪采集多组标定球运动数据，并对标定球数据进行圆心拟合，对拟合完成的圆心进行空间位置拟合，输出对应运动方向的方向向量，最后利用输出的方向向量计算向量误差夹角，并调整运动平台以消除误差角。本申请技术方案可以进行多自由度运动平台的同轴度调整，减小套接轴之间的方向误差。