一种基于仿生鞭毛执行器的模块化水下机器人、运动控制方法、浮力调节方法及装配与测试方法

本发明提供一种基于仿生鞭毛执行器的模块化水下机器人、运动控制方法、浮力调节方法及装配与测试方法。本发明模块化水下机器人，包括：球形密封舱体，采用分体式密封设计，内嵌配重调节模块与中性浮力控制系统，确保重心与浮心重合；四根仿生鞭毛执行器，呈X型对称布局，通过独立电机驱动，采用对角同步转向策略抵消反扭矩，实现零半径转弯与悬停，通过快拆接口与舱体连接；智能控制模块，集成九轴IMU、深度计及摄像头，基于改进D‑H模型与流体阻力矩阵实时解算鞭毛相位差，航向角跟踪误差≤2°。本发明机器人具备低扰动、高机动性及强抗流能力，实测最大游速0.4m/s，转弯半径≤0.1倍体长，可广泛应用于水下探测、管道巡检及生态监测领域。