未知环境下基于激光雷达的智能体实时路径规划方法

本申请公开了一种未知环境下基于激光雷达的智能体实时路径规划方法。其中，该方法包括：获取激光雷达回传的原始点云数据，利用三维点云表征模型将所述原始点云数据转换为三维点云数据；基于所述三维点云数据，构建包含占据概率信息的体素概率地图；在所述体素概率地图中，根据从激光雷达原点向四周发射的射线提取所有被所述射线穿过的体素点，以识别障碍物边界体素集合；基于所述障碍物边界体素集合，生成路径候选点集；基于所述路径候选点集，利用行为树模型进行目标路径规划。本申请解决了现有技术在复杂非结构化未知环境下智能体实时路径规划不精确的技术问题。