一种无源水下协同定位系统和方法

本发明提出一种无源水下协同定位系统和方法，该系统中智能信号处理与分析模块接收环境自适应反馈模块输出的目标水声反向散射信号和目标环境参数，进而结合识别模型得到路径识别结果和定位结果，基于目标环境参数和声速修正模型获得声速修正值和传播时间修正值进而获得目标物体的移动速度；协同定位解算模块基于历史定位信息和当前时刻的定位信息预测下一时刻的定位信息；环境自适应反馈模块接收多模态信号采集模块生成的水声反向散射信号和采集的环境参数，并作为目标水声反向散射信号和目标环境参数转送至智能信号处理与分析模块；还用于动态调整水声反向散射信号和环境参数的状态参数，以得到新的目标水声反向散射信号和目标环境参数。