一种机器人辅助软组织介入穿刺手术诊疗系统及使用方法

本发明提供一种机器人辅助软组织介入穿刺手术诊疗系统及使用方法，属于医疗设备技术领域，包括穿刺机构、探头夹持机构和设备平台。由x轴直线滑台模组、绕z轴旋转滑台模组、z轴直线滑台模组组成的探头夹持机构，通过三个方向的精密调节实现超声探头在三维空间的精准定位与角度调整。集成伺服电机、绝对值编码器和激光位移传感器，分别用于检测探头夹持机构的x、z方向的线性位移和绕z轴旋转角度，实现超声探头实时三维位姿信息的获取与反馈控制；采用六自由度穿刺机械臂与超声探头协同配合实现穿刺路径规划控制，提高穿刺准确性和安全性，同时减少操作次数。