用于震动环境下的无云台动态补偿水流速测量系统

本发明公开了用于震动环境下的无云台动态补偿水流速测量系统，包括多源传感器模块、动态运动补偿模块、自适应卡尔曼滤波器组和数据可信度评估模块；多源传感器模块用于分别采集平台姿态信息、水流原始速度以及平台高度；动态运动补偿模块包括姿态解算子模块和误差计算子模块，实现无云台结构条件下的流速动态补偿；自适应卡尔曼滤波器组包括角速度滤波器和流速滤波器，角速度滤波器根据平台角运动强度动态调整滤波参数，流速滤波器根据雷达测得水流信号的有效性动态切换处理策略；数据可信度评估模块，用于基于滑动窗口方差‑趋势联合检测算法进行稳定性判断。本发明融合姿态解算与运动补偿，实现震动环境下无云台平台水流速精准测量。