基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法

本申请公开了一种基于双平衡快速探索随机藤的机械臂避障路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域，方法包括：结合波前算法及加权无向图确定机械臂的腕点工作空间连通路径；构建两个随机树组；对于任一随机树组中的两棵随机树，基于腕点工作空间连通路径，结合主成分分析算法分别进行扩展延伸，并在得到新延伸节点时，基于新延伸节点与对应另一随机树进行碰撞与连通测试以得到测试结果；当测试结果表征无碰撞连通时，标记随机树组扩展完成，然后根据扩展完成的两个随机树组进行节点回溯以得到所述机械臂的无障碍路径。本申请可提高在狭窄环境中路径规划效率与适应性。