基于合作标识的视觉相对定位方法及装置

本发明提供一种基于合作标识的视觉相对定位方法及装置，该方法包括：对合作标识图像进行边缘提取，获取合作标识的轮廓图；基于角点检测算法检测轮廓图的角点，根据合作标识图像的几何特征从角点中筛选出合作标识的定位内点；基于射影几何交比不变性原理建立合作标识的定位内点与定位外点的图像坐标映射关系，根据图像坐标映射关系和定位内点的图像坐标，获取定位外点的初始图像坐标；基于亚像素细化方法优化定位外点的初始图像坐标，得到定位外点优化后的图像坐标；根据定位外点优化后的图像坐标，利用投影变换原理获取拍摄合作标识图像的相机的位姿信息。本发明提高复杂场景下视觉相对定位的精度。