融合时序Transformer与安全约束的自动驾驶行为决策方法

本发明公开了融合时序Transformer与安全约束的自动驾驶行为决策方法，涉及自动驾驶决策技术领域。本发明包括：构建自动驾驶混合交通场景，混合交通场景中包括自动驾驶车辆和人为驾驶车辆；针对混合交通场景中人为驾驶车辆构建人为驾驶车辆模型，其中采用IDM模型控制其纵向决策，采用MOBIL模型控制其横向决策。本发明通过引入代价约束，使得自动驾驶系统在复杂环境下能避免潜在的危险行为，提高安全性；并且通过在策略损失函数中引入动作正则化项，增强了系统在不确定条件下的稳定性，减少了因外部干扰造成的决策错误；同时通过引入transformer时序模型设计网络结构，增强了模型对信息的捕捉能力，提高了决策的有效性。