一种清淤机器人在结构化污水池中的SLAM方法

一种清淤机器人在结构化污水池中的SLAM方法，属于机器人辅助污水处理与环境工程领域。本发明基于霍夫变换特征提取方法，通过对声呐数据进行预处理和目标提取之后进行极坐标数据转换来估计并提取水池边界直线特征，应用于特征地图的构建当中反馈世界坐标系下的可视化水池环境。在前端配准的过程中，基于提取的直线特征建立描述子向量，使用欧氏距离匹配方法并设置阈值约束过滤进行特征数据匹配。在后端优化的过程中，基于环境特征约束进行二次地图更新减小建图误差。本发明能够达到工厂不停产、不停工的情况下完成污水池清淤工作的目的，实时对机器人进行定位，同时提高工作效率、降低成本并减少工厂效益损耗，相较于传统方法具有更高安全性和可靠性。