无人机的临近空间导航规划方法及装置

本申请公开了一种无人机的临近空间导航规划方法及装置，所述方法包括：根据多模态传感器的实时采集数据和SLAM技术构建临近空间的三维环境模型，结合前一时刻的环境模型确定动态障碍物及其预测运动信息；根据各实时采集数据对应的数据特征对三维环境模型进行多模态特征融合，得到目标环境模型，并进行环境表征处理，得到模型中各体素的占据概率以及模型的语义信息；控制无人机按照利用语义信息规划的全局安全路径飞行，并根据预测运动信息和各体素的占据概率对无人机在临近空间的飞行过程进行局部路径优化。通过上述方式，显著提升了无人机在临近空间执行任务时的自主导航能力，确保了飞行的路径安全性和任务续航效率。