二级传动的机器人一体化旋转关节

本发明公开了一种二级传动的机器人一体化旋转关节，一级减速器和二级减速器集成于壳体内，一级减速器包括蜗杆和与蜗杆传动配合的盘状端面蜗轮，并通过盘状端面蜗轮将动力输出至二级摆线针轮减速器的针齿壳和针齿圈，再传递至摆线轮和柱销，最后传递至第一摆线端盖并输出动力，具有较高的传动效率和总减速比，实现一级减速器与二级减速器之间扭矩的传递；上壳体和下壳体集成于一体，将动力传动以及力矩测量等功能集成在一起，实现对旋转关节旋转角度的精准控制，用小体积实现了极高的总减速比，实现较好的集成效果，还具有一定的刚度，同时这种设计制备难度较低，降低了生产成本。