一种平面两移一转的三自由度并联机构

本发明属于工业机器人技术领域，具体公开了一种平面两移一转的三自由度并联机构，包括：固定平台、动平台；固定平台与动平台之间均匀布设有至少两个运动支链；运动支链包括电机、第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形连杆与第二弧形连杆反向弯曲设置；电机的固定端与固定平台相连，第一弧形连杆的一端与电机输出端配合，第二弧形连杆的一端与动平台相配合，第一弧形连杆远离电机的一端与第二弧形连杆远离动平台的一端滑动配合。本发明运动支链中存在两个运动副，能够提高运动支链的承载力，避免奇异点，防止运行过程中出现卡顿，增加并联机构的工作空间，提高灵活性。