攀爬机器人动态负载下的转向稳定方法

本发明公开了攀爬机器人动态负载下的转向稳定方法，具体涉及机器人、传感技术领域，该方法首先通过安装在机器人关键承载部位的多种传感器实时获取负载重量、重心位置及负载分布等详细负载信息，利用基于力矩平衡原理等相关算法精确计算重心坐标；随后，依据预先通过大量实验数据构建并优化的负载‑转向模型，根据实时负载情况算出转向所需补偿参数；接着，控制转向执行机构动作，并借助安装在执行机构上的监测设备实时反馈实际运行参数，采用PID控制算法等实现闭环控制，动态调整控制指令，保障转向稳定，使转向轨迹偏差处于预设允许值范围内。本发明有效提高了攀爬机器人在动态负载工况下的转向精准度与稳定性，增强其对复杂作业环境的适应性。