一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品

一种人形机器人控制方法、系统、存储介质及程序产品，在该方法中，对压力分布数据进行加权计算，得到协作接触点的压力重心坐标；基于压力重心坐标构建时间窗口序列，并通过差分运算得到压力重心的瞬时速度和加速度；基于瞬时速度和加速度计算人类操作者在协作接触点施加的合力大小和合力方向；将合力大小和合力方向沿人形机器人的关节链传递，转换得到人形机器人各关节的瞬时受力状态；根据各关节的瞬时受力状态计算对应的关节输出力矩；控制人形机器人各关节按照关节输出力矩协同运动。本申请用于准确识别和预测人类协作意图，实现人机协作过程中的力度精准匹配和动作自然同步，从而提高协作任务的安全性和效率。