一种多模态深海自主作业可变形水下机器人

本申请属于水下机器人领域，具体公开了一种多模态深海自主作业可变形水下机器人，其包括主体框架，用于连接和安装其他部件；浮力材外壳，包括左侧浮力材、右侧浮力材和中部活动浮力材；顶升装置，中部活动浮力材安装在顶升装置上并通过顶升装置实现升降；重心调节装置，调节水下机器人整体的重心；推进装置，用于驱动水下机器人在水下环境中移动和航行；底盘，固定连接于主体框架的底部，作为作业机械臂和坐底机械腿的安装基础；作业机械臂，用于执行水下作业任务；坐底机械腿，用于在水下坐底时提供支撑。本申请总体设计创新方案中，水下机器人通过改变自身构型，实现工作状态的变换，能够适应浮游、坐底和悬停等多工况作业任务。