爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人

本申请提供一种爬壁机器人焊缝跟踪方法、装置和爬壁机器人。本申请提供的方法，包括：在爬壁机器人处于待跟踪焊缝的起始位置时，通过爬壁机器人上的相机采集待跟踪焊缝的焊缝图像；将焊缝图像输入到预先训练好的旋转目标检测模型中，输出焊缝的旋转边界框的角点的坐标；根据旋转边界框的角点的坐标，确定爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿；根据爬壁机器人当前相对于焊缝的位姿、以及预先定义的爬壁机器人相对于焊缝的标准位姿，计算爬壁机器人当前的偏移量和偏航角度，并输入到预先训练好的差速调节量预测模型中，输出爬壁机器人的差速调节量；根据差速调节量确定爬壁机器人的一组速度，并根据一组速度控制爬壁机器人动作，使其跟踪待跟踪焊缝。