一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法

本发明属于无人机及其飞行控制技术领域，公开了一种变距多旋翼无人机及其飞行姿态控制方法；其中，所述变距多旋翼无人机设置有自抗扰姿态控制系统，自抗扰姿态控制系统设置有滚转、俯仰和偏航三个控制回路，每个控制回路均包括扩张状态观测器、微分跟踪器和非线性状态误差反馈，控制参数优化时利用改进的斑翠鸟优化算法对控制参数进行寻优，改进的斑翠鸟优化算法的动态更新策略采用基于可变螺旋正弦‑余弦策略的斑翠鸟位置更新规则。本发明技术方案，解决了无人机在复杂动态环境下因模型不确定性、外部干扰以及变距旋翼带来的非线性耦合特性等因素而导致存在的控制参数难调节的技术问题，能够提升无人机的飞行性能。