水下航行器及变幅度仿生推进设计方法

本发明公开了一种水下航行器及变幅度仿生推进设计方法，涉及机器人技术领域，其中，水下航行器包括外壳、仿生尾鳍、第一驱动机构和第二驱动机构，外壳具有尾部，仿生尾鳍通过转轴转动地设置于尾部，第一驱动机构设置于外壳内，第一驱动机构包括依次连接的驱动单元、传动组件和摆臂，摆臂与转轴铰接并与传动组件活动连接，且摆臂与转轴呈夹角设置，驱动单元能通过传动组件和摆臂驱动转轴往复转动；第二驱动机构设置于外壳内，并与传动组件连接；第二驱动机构能驱动传动组件朝靠近或远离转轴的方向运动，以调节摆臂和传动组件之间的夹角。本发明提供的技术方案能够解决水下航行器利用仿生尾鳍推进的可调性差的技术问题。