一种考虑关节耦合的并联机器人滑模控制方法

本发明公开一种考虑关节耦合的并联机器人滑模控制方法，以n‑DOF并联机器人作为研究对象，包括以下步骤：S1、构建n‑DOF并联机器人简化动力学模型；S2、定义所有驱动关节滑模面公式；S3、利用简化后的动力学模型和定义的滑模面公式，并通过构建切换项设计对全部驱动关节驱动力矩的滑模控制律；S4、在前三步的基础上，利用Lyapunov第二方法对包含控制律的系统的稳定性进行分析，得到对关节耦合的切换项增益K的约束方程。采用本方法能够在确保n‑DOF并联机器人控制系统稳定性的前提下，兼顾考虑n‑DOF并联机器人关节间的耦合作用。