一种机械臂动态避障方法及装置

本申请提供了一种机械臂动态避障方法及装置，所述方法包括：获取机械臂参数，构建机械臂的包络模型；获取机械臂的视频流，构建障碍物的包络模型；计算机械臂的包络模型和障碍物的包络模型的最小距离；在最小距离小于预设阈值的情况下，控制机械臂进行避障。本申请中，通过监控机械臂与障碍物之间的距离，从而在障碍物临近机械臂的情况下，控制机械臂进行避障，解决静止状态机械臂的避障问题。