一种基于具身智能的机械臂路径规划方法及装置

本申请提供了一种基于具身智能的机械臂路径规划方法及装置，所述方法包括：获取环境三维模型和规划数据；获取已训练的策略模型；所述策略模型是基于专家轨迹，通过行为克隆进行的第一训练和对抗模仿学习进行的第二训练得到的；基于环境三维模型和规划数据，通过策略模型逐步执行动作，生成机械臂的规划路径；控制机械臂执行所述规划路径。本申请中，通过专家轨迹对策略模型进行训练，以吸收过往的专家经验，然后通过策略轨迹生成规划路径，从而利用具身智能实现机械臂路径的实际规划。