面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法

本发明涉及自主导航技术领域，具体为面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法，包括以下步骤，获取三帧骨架关节点位置序列，判断节点平稳性并建立区域对应，标注不稳定节点轨迹，计算遮挡概率密度，标注遮挡区域，结合路径段动作记录与事件频度判断稳定性，识别中断段，分析路径缩减趋势，标记冻结状态信息。本发明中，通过提取人员动作中的关节点空间位移与方向变化，预测导航区域内产生遮挡的趋势轨迹，实现导航画面中区域提前标注，通过捕捉连续路径段响应状态变化并锁定存在持续偏离趋势的区段，实现路径失稳情况的主动识别并及时冻结异常状态路径，避免因路径局部结构异常收窄而导致移动平台陷入非正常停滞状态。