一种路线规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种路线规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，其中，一种路线规划方法，包括：获取机器人的初始状态以及初始的控制量组，获取各个目标障碍物的表征空间位置的障碍物信息，基于所述初始状态和障碍物信息，按照预定的迭代优化方式，对初始的控制量组进行迭代优化，得到优化后的控制量组，基于所述初始状态和优化后的控制量组，生成所述机器人在各个时间步下的机器人状态，以得到所述机器人的规划路线。可见，本方案可以实现规划出能够避开障碍物的路线。